凯发游戏娱乐官网基于PLC的机械手控制系统设计

原创 2020-04-29 00:40  阅读

  基于PLC的机械手控制系统设计说明_调查/报告_表格/模板_实用文档。WORD 文档下载可编辑 目录 摘要 …………………………………………………………………………………………Ⅰ ABSTRACT ……………………………………………………………………………………Ⅱ 第

  WORD 文档下载可编辑 目录 摘要 …………………………………………………………………………………………Ⅰ ABSTRACT ……………………………………………………………………………………Ⅱ 第 1 章 绪论 .............................................................................................................................................. 2 1.1 课题背景...................................................................................................................................... 2 1.2 研究目的及意义 ........................................................................................................................ 3 1.3 国内外研究现状 ........................................................................................................................ 4 第 2 章 方案设计..................................................................................................................................... 7 2.1 PLC 的分类 ................................................................................................................................. 7 2.2 PLC 的结构及基本配置.........................................................................................................12 2.3 PLC 的选择 ...............................................................................................................................13 2.4 机械手的分类和选择 ............................................................................................................15 第 3 章 硬件设计...................................................................................................................................17 3.1 PLC 控制机械手设计步骤 ....................................................................................................17 3.2 系统控制示意图 .....................................................................................................................17 3.3 确定输入输出..........................................................................................................................19 3.4 输入和输出点分配表 ............................................................................................................19 3.5 PLC 控制机械手接线图.........................................................................................................20 第 4 章 软件设计...................................................................................................................................22 4.1 PLC 概述....................................................................................................................................22 4.2 软件系统...................................................................................................................................22 专业技术资料整理 .. .. .. 4.3 PLC 的编程语言的基本指令系统和编程方法................................................................23 4.4 欧姆龙 CX-Programmer 编程软件..................................................................................24 4.5 PLC 控制机械手的流程图 ....................................................................................................25 结 论........................................................................................................................................................27 致 谢........................................................................................................................................................28 参考文献 ...................................................................................................................................................29 附录 . 专业.专注 . .. .. .. 第 1 章 绪论 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率也不断提出新 要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善, 更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化地结合。机械 手一般由耐高温,抗腐蚀的材料制成,以适应现场恶劣的环境,大大降低了工人的劳 动强度,提高了工作效率。机械手的广泛使用,不仅可以提高产品的质量与产量,而 且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消 耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。 1.1 课题背景 可编程控制器(简称 PLC)是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境应 用而设计的。它采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序,执行逻辑运算,顺序 控制,定时,计数与算术操作等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入/输出控制 各种类型的机械或生产过程。 自 二 十 世 纪 六 十 年 代 美 国 推 出 可 编 程 逻 辑 控 制 器 ( Programmable Logic Controller,PLC)取代传统继电器控制装置以来,PLC 得到了快速发展,在世界各地 得到了广泛应用。同时,PLC 的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、 控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高,PLC 在开关量处理的基础上增 加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的 PLC 不再局限于逻辑控制,在运动控制、 过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。通用 PLC 应用于专用设备时可以认为它就 是一个嵌入式控制器,但 PLC 相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的 . 专业.专注 . .. .. .. 稳定性。实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器,现在正逐步用通用 PLC 或定制 PLC 取代嵌入式控制器 PLC 具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。可以预料:在工业控制领域中,PLC 控制技术的应 用必将形成世界潮流。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工 业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构 造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的 准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 PLC 在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展,世界范围内的 PLC 控制器 年增长率保持为 20%~30%。随着工厂自动化程度的不断提高和 PLC 控制器市场容量 基数的不断扩大,近年来 PLC 在工业发达国家的增长速度放缓。但是,在中国等发展 中国家 PLC 的增长十分迅速。综合相关资料,2004 年全球 PLC 的销售收入为 100 亿美 元左右,在自动化领域占据着十分重要的位置。近 10 年来,随着 PLC 控制器价格的不 断降低和用户需求的不断扩大,越来越多的中小设备开始采用 PLC 控制器进行控制, PLC 控制器在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平 的不断提高,今后一段时期内 PLC 控制器在我国仍将保持高速增长势头。 1.2 研究目的及意义 二十一世纪,PLC 控制器会有更大的发展。从技术上看,计算机技术的新成果会 更多地应用于可编程控制器的设计和制造上,会有运算速度更快、存储容量更大、智 能更强的品种出现;从产品规模上看,会进一步向超小型及超大型方向发展;从产品 的配套性上看,产品的品种会更丰富、规格更齐全,完美的人机界面、完备的通信设 . 专业.专注 . .. .. .. 备会更好地适应各种工业控制场合的需求. PLC 控制器是一种专门为在工业环境下应用 而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器,用来在其内部存 储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令,并能通过数字式 或模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。PLC 控制器已经广泛应用 于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化 娱乐等各个行业,它具有高可靠性、抗干扰能力强、功能强大、灵活,易学易用、体 积小,重量轻,价格便宜的特点。 随着工业的高速发展,机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要,已经 在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及 单调劳动,实现生产的机械化和自动化;并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下 操作以保护人身安全,被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部 门。适应工业需要,本课题试图开发 PLC 对物料分拣机械手的控制,并借助必要的精 密传感器,使其能够对不同颜色的物料按预先设定的程序进行分拣,动作灵活多样, 适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产,广泛应用于柔性生产线。采用 PLC 控 制,是一种预先设定的程序进行物料分拣的自动化装置,可部分代替人工在高温和危 险的作业区进行单调持久的作业,并且在产品变化或临时需要对机械手进行新的分配 任务时,可以允许方便的改动或重新设计其新部件,而对于位置改变时,只要重新编 程,并能很快地投产,降低安装和转换工作的费用。 1.3 国内外研究现状 目前,随着大规模和超大规模集成电路等微电子技术的发展,PLC 已由最初一位 机发展到现在的以 16 位和 32 位微处理器构成的微机化 PC,而且实现了多处理器的多 . 专业.专注 . .. .. .. 通道处理。如今,PLC 技术已非常成熟,不仅控制功能增强,功耗和体积减小,成本 下降,可靠性提高,编程和故障检测更为灵活方便,而且随着远程 I/O 和通信网络、 数据处理以及图象显示的发展,使 PLC 向用于连续生产过程控制的方向发展,成为实 现工业生产自动化的一大支柱。 现在,世界上有 200 多家 PLC 生产厂家,400 多品种的 PLC 产品,按地域可分成 美国、欧洲、和日本等三个流派产品,各流派 PLC 产品都各具特色。其中,美国是 PLC 生产大国,有 100 多家 PLC 厂商,著名的有 A-B 公司、通用电气(GE)公司、莫 迪康(MODICON)公司。欧洲 PLC 产品主要制造商有德国的西门子(SIEMENS)公 司、AEG 公司、法国的 TE 公司。日本有许多 PLC 制造商,如三菱、欧姆龙、松下、富 士等,韩国的三星(SAMSUNG)、LG 等,这些生产厂家的产品占有 80%以上的 PLC 市场份额。 经过多年的发展,国内 PLC 生产厂家约有三十家,国内 PLC 应用市场仍然以国外 产品为主。国内公司在开展 PLC 业务时有较大的竞争优势,如:需求优势、产品定制 优势、成本优势、服务优势、响应速度优势。 二十世纪四十年代后期,美国在原子能实验中,首先采用机械手搬运放射性材 料,人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。50 年代以后,机械手逐步推广到工 业生产部门,用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料,也作为机床的辅助 装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用,完成上下料或从刀库中取放刀具并 按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工 件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多 种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆 动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构 . 专业.专注 . .. .. .. 的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位 置和方位的物体,需有 6 个自由度 。自由度是机械手设计的关键参数 。自由 度越 多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有 2~3 个 自由度。机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械 手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点 位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸 和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需 要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 . 专业.专注 . .. .. .. 第 2 章 方案设计 对于机械手的控制系统可以采用多种方式,如继电器控制、单片机控制、PLC 控 制等。PLC 具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简 单等特点。可以预料:在工业控制领域中,PLC 控制技术的应用必将形成世界潮流。 由于此明确指定采用 PLC 可编程控制器控制实现,所以,不用我们去考虑控制硬件方 案,只是要对 PLC 进行比较选择。 2.1 PLC 的分类 1、按控制规模分 控制规模主要指控制开关量的入、出点数及控制模拟量的模入、模出,或两者兼而 有之(闭路系统)的路数。但主要以开关量计。模拟量的路数可折算成开关量的点, 大致一路相当于 8~16 点。 依这个点数,PLC 大致可分为微型机、小型机、中型机及大型机、超大型机。 微型机控制点仅几十点,如德维森公司的 V80 系列 PLC 本体从 16 点到 40 点, OMRON 公司的 CPM1A 系列 PLC,西门子的 Logo 仅 10 点。 小型机控制点可达 100 多点。如如德维森公司的 V80 系列 PLC 可扩展到 256 点, OMRON 公司的 C60P 可达 148 点,CQM1 达 256 点。德国西门子公司的 S7-200 机可 达 64 点。 中型机控制点数可达近 500 点,以至于千点。如德维森公司的 PPC11 系列可扩展到 1024 点,OMRON 公司 C200H 机普通配置最多可达 700 多点,C200Ha 机则可达 1000 多点。德国西门子公司的 S7300 机最多可达 512 点。 . 专业.专注 . .. .. .. 大型机:控制点数一般在 1000 点以上。如如德维森公司的 PPC22 系列可扩展到 2048 点,OMRON 公司的 C1000H、CV1000,当地配置可达 1024 点。C2000H、 CV2000 当地配置可达 2048 点。 超大型机:控制点数可达万点,以至于几万点。如美国 GE 公司的 90-70 机,其点 数可达 24000 点,另外还可有 8000 路的模拟量。再如美国莫迪康公司的 PC- E984--785 机,其开关量具总数为 32k(32768),模拟量有 2048 路。西门子的 SS- 115U-CPU945,其开关量总点数可达 8k,另外还可有 512 路模拟量。等等。 以上这种划分是不严格的,只是大致的,目的是便于系统的配置及使用。 一般讲,根据实际的 I/O 点数,凡落在上述不同范围者,选用相应的机型,性能价格 比必然要高;相反,肯定要差些。 自然,也有特殊情况。如控制点数不是非常之多,不是非用大型机不可,但因大型 机的特殊控制单元多,可进行热备配置,因而采用了大型机。 2、按结构划分 PLC 可分为箱体式及模块式两大类。微型机、小型机多为箱体式的,但从发展趋势 看,小型机也逐渐发展成模块式的了。如 OMRON 公司,原来小型机都是箱体式,现 在的 CQM1 则为模块式的。 箱体的 PLC 把电源、CPU、内存、I/O 系统都集成在一个小箱体内。一个主机箱体就 是一台完整的 PLC,就可用以实现控制。控制点数不符需要,可再接扩展箱体,由主 箱体及若干扩展箱体组成较大的系统,以实现对较多点数的控制。 模块式的 PLC 是按功能分成若干模块,如 CPU 模块、输入模块、输出模块、电源模 块等等。大型机的模块功能更单一一些,因而模块的种类也相对多些。这也可说是趋 势。目前一些中型机,其模块的功能也趋于单一,种类也在增乡。如同样 OMRON 公 . 专业.专注 . .. .. .. 司 C20 系列 PLC,H 机的 CPU 单元就含有电源,而 Ha 机则把电源分出,有单独的电 源模块。 模块功能更单一、品种更多,可便于系统配置,使 PLC 更能物尽其用,达到更高的使 用效益。 由模块联结成系统有三种方法: ①无底板,靠模块间接口直接相联,然后再固定到相应导轨上。德维森公司的 V80 系列 PLC 就是这种结构,比较紧凑。 ②有底板,所有模块都固定在底板上。如德维森公司的 PPC11、PPC22 和 PPC31 系 列 PLC,OMRON 公司的 C200Ha 机,CV2000 等中、大型机就是这种结构。它比较牢 固,但底板的槽数是固定的,如 3、5、8、10 槽等等。槽数与实际的模块数不一定相 等,配置时难免有空槽。这既浪费,又多占空间,还得占空单元把多余的槽作填补。 ③用机架代替底板,所有模块都固定在机架上。这种结构比底板式的复杂,但更牢 靠。一些特大型的 PLC 用的多为这种结构。 我的手机 10:44:14 3、按生产厂家分 目前生产 PLC 的厂家较多。但能配套生产,大、中、小、微型均能生产的不算太多。 较有影响的,在中国市场占有较大份额的公司有: 德国西门子公司:它有 S5 系列的产品。有 S5-95U、100U、115U、135U 及 155U。135U、155U 为大型机,控制点数可达 6000 多点,模拟量可达 300 多路。最 近还推出 S7 系列机,有 S7-200(小型)、S7-300(中型)及 S7-400 机(大型)。性 能比 S5 大有提高。 日本 OMRON 公司:它有 CPM1A 型机,P 型机,H 型机,CQM1、CVM、CV 型机, . 专业.专注 . .. .. .. Ha 型、F 型机等,大、中、小、微均有,特别在中、小、微方面更具特长,在中国及 世界市场,都占有相当的份额。 日本三菱公司的 PLC 也是较早推到我国来的。其小型机 F1 前期在国内用得很多,后 又推出 FX2 机,性能有很大提高。它的中、大型机为 A 系列。AIS、AZC、A3A 等。 日本日立公司也生产 PLC,其 E 系列为箱体式的。基本箱体有 E-20、E-28、E-40、E -64。其 I/O 点数分别为 12/8、16/12、24/16 及 40/24。另外,还有扩展箱体,规格 与主箱体相同其 EM 系列为模块式的,可在 16~160 之间组合。 日本东芝公司也生产 PLC,其 EX 小型机及 EX-PLUS 小型机在国内也用得很多。它 的编程语言是梯形图,其专用的编程器用梯形图语言编程。另外,还有 EX100 系列模 块式 PLC,点数较多,也是用梯形图语言编程。 日本松下公司也生产 PLC。FP1 系列为小型机,结构也是箱体式的,尺寸紧凑。FP3 为模块式的,控制规模也较大,工作速度也很快,执行基本指令仅 0?l 微秒。 日本富士公司也有 PLC。其 NB 系列为箱体式的,小型机。NS 系列为模块式。 美国 GE 公司、日本 FANAC 合资的 GE-FANAC 的 90-70 机也是很吸引人的。据 介绍。它具有 25 个特点。诸如,用软设定代硬设定,结构化编程,多种编程语言,等 等。它有 914、781/782、771/772、731/732 等多种型号。另外,还有中型机 90 -30 系列,其型号有 344、331、323、321 多种;还有 90-20 系列小型机,型号为 211。 美国施奈德公司(莫迪康)的 984 机也是很有名的。其中 E984-785 可安 31 个远程站 点,总控制规模可达 63535 点。小的为紧凑型的,如 984-120,控制点数为 256 点, 在最大与最小之间,共 20 多个型号。最近又推出 Twido 系列 PLC,有 10、16、20、 24、40 点几种规格。 . 专业.专注 . .. .. .. 美国 AB(Alien-Bradley)公司创建于 1903 年,在世界各地有 20 多个附属机构, 10 多个生产基地。可编程控制器也是它的重要产品。它的 PLC-5 系列是很有名的, 其下有 PLC-5/10,PLC-5/11,……PLC-5/250 多种型号。另外,它也有微型 PLC, 有 ControLgix 系列和 SLC-500 系列。有三种配置,20、30 及 40I/O 配置选择,I/O 点数分别为 12/8、18/12 及 24/16 三种。 美国 IPM 公司的 IP1612 系列机,由于自带模拟量控制功能,自带通讯口,集成度又 非常之高,虽点数不多,仅 16 入,12 出,但性价比还是高的,很适合于系统不大,但 又有模拟量需控制的场合。新出的 lP3416 机,I/O 点数扩大到 34 入、12 出,而且还 自带一个简易小编程器,性能又有改进。 国内 PLC 厂家近年来发展较快,目前有几家国产 PLC 厂商则是齐头并进,但大多规模 不大。比较有影响的有:深圳德维森、深圳艾默生、无锡光洋、无锡信捷、北京和利 时、北京凯迪恩、北京安控、黄石科威、洛阳易达、浙大中控、浙大中自、南京冠 德、兰州全志等。如,德维森公司自主研发生产了多种型号与规格的 PLC,有 V80、 PPC11、PPC22 和 PPC31 等几个系列,产品种类齐全,性能稳定可靠,在性价比上有 较大的优势。和利时公司的 FOPLC 系列和自主研发的 G3 系列,凭借公司在工程领域 的实力,已逐步向工控中多个领域迈进。国产 PLC 从技术方面来讲,差距已逐步缩 小,市场方面则要一点一点去争,相信国产 PLC 凭借其自身的技术实力和本地化的技 术服务能力以一个合格的挑战者身份与国际品牌同场竞技。 此外,韩国和台湾地区的一些公司目前在国内也占据不可忽视的市场份额,比如韩 国 LS(LG)公司的 K80S、K120S、K200S、K300S 和 K1000S 系列 PLC,台湾永宏的 FBS 系列 PLC,台达的 DVP 系列,盟立的 SC500 系列,丰炜的 VB 和 VH 系列和台安的 TP02 系列 PLC 等。 . 专业.专注 . .. .. .. 2.2 PLC 的结构及基本配置 图 2-1 PLC 基本结构图 一般讲,PLC 分为箱体式和模块式两种。但它们的组成是相同的,对箱体式 PLC, 有一块 CPU 板、I/O 板、显示面板、内存块、电源等,当然按 CPU 性能分成若干型 号,并按 I/O 点数又有若干规格。对模块式 PLC,有 CPU 模块、I/O 模块、内存、电源 模块、底板或机架。无任哪种结构类型的 PLC,都属于总线式开放型结构,其 I/O 能力 可按用户需要进行扩展与组合。 CPU:PLC 中的 CPU 是 PLC 的核心,起神经中枢的作用,每台 PLC 至少有一个 CPU。与通用计算机一样,主要由运算器、控制器、存储器及实现它们之间联系的数 据、控制及状态总线构成,还有外围芯片、总线接口及有关电路。它确定了进行控制 的规模、工作速度、内存容量等。内存主要用于存储程序及数据,是 PLC 不可缺少的 组成单元。 存储器:可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。 I/O . 专业.专注 . .. .. .. 模块:PLC 的对外功能,主要是通过各种 I/O 接口模块与外界联系的。 电源模块:有 些 PLC 中的电源,是与 CPU 模块合二为一的,有些是分开的,其主要用途是为 PLC 各 模块的集成电路提供工作电源。同时,有的还为输入电路提供 24V 的工作电源。电源 以其输入类型有:交流电源,加的为交流 220VAC 或 110VAC,直流电源,加的为直流 电压,常用的为 24V。 PLC 的外部设备:外部设备是 PLC 系统不可分割的一部分,它有四大类 1.、编程设备 2、监控设备 3、存储设备. 4、输入输出设备. 2.3 PLC 的选择 1、PLC 的选型 对于 PLC 的选择,我们必须考虑多方面的因素。例如输入、输出的最多点数;扫 描速度;内存容量;指令条数;功能模块等。同时还要考虑其经济实用性以及工作环 境对其的影响。 2、PLC 的类型 PLC 按结构分为整体型和模块型两类,按应用环境分为现场安装和控制室安装两 类;按 CPU 字长分为 1 位、4 位、8 位、16 位、32 位、64 位等。从应用角度出发, 通常可按控制功能或输入输出点数选型。整体型 PLC 的 I/O 点数固定,因此用户选择的 余地较小,用于小型控制系统;模块型 PLC 提供多种 I/O 卡件或插卡,因此用户可较合 理地选择和配置控制系统的 I/O 点数,功能扩展方便灵活,一般用于大中型控制系 . 专业.专注 . .. .. .. 统。 3、输入输出模块的选择 输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一。例如对输入模块,应考虑信号电 平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求。对输出模块,应考虑选用 的输出模块类型,通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广、寿命短、响应 时间较长等特点;可控硅输出模块适用于开关频繁,电感性低功率因数负荷场合,但 价格较贵,过载能力较差。输出模块还有直流输出、交流输出和模拟量输出等,凯发游戏娱乐官网!与应 用要求应一致。可根据应用要求,合理选用智能型输入输出模块,以便提高控制水平 和降低应用成本。考虑是否需要扩展机架或远程 I/O 机架等。 4、电源的选择 PLC 的供电电源,除了引进设备时同时引进 PLC 应根据产品说明书要求设计和选 用外,一般 PLC 的供电电源应设计选用 220VAC 电源,与国内电网电压一致。重要的 应用场合,应采用不间断电源或稳压电源供电。如果 PLC 本身带有可使用电源时,应 核对提供的电流是否满足应用要求,否则应设计外接供电电源。为防止外部高压电源 因误操作而引入 PLC,对输入和输出信号的隔离是必要的,有时也可采用简单的二极 管或熔丝管隔离。 5、存储器的选择 由于计算机集成芯片技术的发展,存储器的价格已下降,因此,为保证应用项目 的正常投运,一般要求 PLC 的存储器容量,按 256 个 I/O 点至少选 8K 存储器选择。需 要复杂控制功能时,应选择容量更大,档次更高的存储器。 6、经济性的考虑 选择 PLC 时,应考虑性能价格比。考虑经济性时,应同时考虑应用的可扩展性、 . 专业.专注 . .. .. .. 可操作性、投入产出比等因素,进行比较和兼顾,最终选出较满意的产品。 输入输出点数对价格有直接影响。每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费 用。当点数增加到某一数值后,相应的存储器容量、机架、母板等也要相应增加,估 因此,点数的增加对 CPU 选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响,在算和 选用时应充分考虑,使整个控制系统有比较合理的性价比。 7、PLC 的选择 PLC 是存储控制的一种装置,其控制功能是通过存放在存储其内的程序来实现 的,若需要对控制要求做修改的话,只需改变内部的程序便可,使硬件软件化,因此 它在工业控制中的地位越来越高,它具有以下特点: 可靠性高,编程简单易学,通用性强,使用方便,系统设计周期短,对生产改变 适应性强,安装简单,调试方便,适应工业环境。 分析机械手的工作过程和控制要求,该工作过程可以方程若干个工作步,且各步 个所需完成的功能和转换条件都非常的清晰明确,因此我们可以利用 PLC 步进顺序控 制的方法来完成编程,且要完成断电保持的功能可以用 KEEP 指令来实现,即使在停电 时也可以存储之前的状态,把 WR 区域做为中间继电器使用。 因此可以用 PLC 来实现机械手的控制。 基于机械手的控制要求,继电器型是不能实现的,由于设计要求不高,控制系统 比较简单,对输入与输出的端子要求不用那么多,且考虑到学校的提供的设备,因此 使用欧姆龙 CPM2A 系列 PLC 即可实现,即经济右可以合理利用学校提供的设备。 2.4 机械手的分类和选择 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手,它是一种独立的 . 专业.专注 . .. .. .. 不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定工作。 它的特点是除具备普通机械的物理性能外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械。 第二类是需要人工操作的,称为操作机。它起源于原子、军事工业,先是通过操作机 来完成特定的作业,后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。 第三类是专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用于解决机床上下料和工件 传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”,它是为主机服务的,由主机驱动, 除少数外,工作程序一般是固定的,因此是专用的。 本项目要求设计的机械手模型可归为第一类,即通用机械手。在现代生产企业 中,自动化程度较高,大量应用机械手。通过本次设计,可以增强对工业机械手的认 识,同时并熟悉掌握 PLC 技术。 . 专业.专注 . .. .. .. 第 3 章 硬件设计 3.1 PLC 控制机械手设计步骤 1、根据工艺要求确定被控系统必须完成的动作,确定这些动作之间的关系及完成 这些动作的顺序。 2、分配输入、输出设备,即确定哪些外围设备是送信号给 PLC 的,哪些外围设备接 收来自 PLC 的信号的,同时还要将 PLC 的输入、输出点与之一一对应,对 I/O 进行分配。 在此基础上确定 PLC 的选型。 3、根据控制系统的控制要求和所选 PLC 的 I/O 点的情况及高功能模块的情况,设计 PLC 用户程序,此时可采用梯形田、助记符或流程图语言形式的用户程序。PLC 的用户 程序体现了按照正确的顺序所要求的全部功能及其相互关系,编程时可用编程器或计算 机直接编程、修改,同时也可对 PLC 的工作状态、特殊功能进行设定。 4、对所设计的 PLC 程序进行调试和修改,直至 PLC 完全实现系统所要求的控制功 能。 5、保存已完成的程序。 3.2 系统控制示意图 . 专业.专注 . .. .. .. 图 3-1 机械臂传送工件系统示意图 图 3-2 系统结构 据图 3-1 和 3-2 分析,机械手的初始位置停在原点,按下启动后按扭后,机械手将 下降——加紧工件——上升——右移——再下降——放松工件——在上升——左移八 . 专业.专注 . .. .. .. 个动作,完成一个工作周期。机械手的下降、上升、右移、左移等动作转换,是由相 应的限位开关来控制的,而加紧、放松动作的转换是有时间来控制的。为了使动作准 确,机械手上安装了限位开关 SQ1、SQ2、SQ3、SQ4,分别对机械手进行下降、上 升、右行、左行等动作的限位。 3.3 确定输入输出 1)输入信号 位置检测信号:下限 SQ1、上限 SQ2、右限 SQ3、左限 SQ4,共 4 个行程开关, 总启动 SD、总停止 ST,需要 4 个输入端子。 启动和停止:总启动 SD、总停止 ST,需要 2 个输入端子。 所以,共需要 6 个输入信号。 2)输出信号 PLC 的输出用于控制机械手的下降 YV1、上升 YV3、右移 YV4、左移 YV5、加紧 YV2、放松 YV2,共需要 5 个输出点。机械手从原点开始工作,需要一个原点指示灯, 也需要 1 个输出点原位 HT。 所以,至少需要 6 个输出信号。 3.4 输入和输出点分配表 表 3-1 输入输出点分配表 名称 代号 输入 名称 代号 输出 . 专业.专注 . .. 启动 .. SD 0.00 原位 .. HL 10.05 下限行程 SQ1 0.01 电磁阀下降 YV1 10.00 上限行程 SQ2 0.02 电磁阀上升 YV3 10.02 右限行程 SQ3 0.03 电磁阀右行 YV4 10.03 左限行程 SQ4 0.04 电磁阀左行 YV5 10.04 停止 ST 0.05 3.5 PLC 控制机械手接线 . 专业.专注 . .. .. .. 图 3-3 接线图 . 专业.专注 . .. .. .. 第 4 章 软件设计 4.1 PLC 概述 PLC(Programmable Logic Controller),是可编程逻辑控制器。它采用一类可 编程的存储器,用于其内部存储程序,执行逻辑运算,顺序控制,定时,计数与算术 操作等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过 程。 早 期 的 可 编 程 控 制 器 称 作 可 编 程 逻 辑 控 制 器 (Programmable Logic Controller,PLC),它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展,这种采用微 型计算机技术的工业控制装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围,因此,今天这 种装置称作可编程控制器,简称 PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer) 的简称混淆,所以将可编程序控制器简称 PLC,plc 自 1969 年美国数据设备公司 (DEC)研制出现,现行美国,日本,德国的可编程序控制器质量优良,功能强大。 4.2 软件系统 1、 系统程序: 它由 PLC 的制造企业编制,固化在 PROM 或 EPROM 中,按装在 PLC 上,随产品提供 给用户。系统程序包括系统管理程序、用户指令解释程序和供系统调用的标准程序模 块等。 系统管理程序的主要功能 1)时间分配的运行管理,即实现 PL C 输入、输出运算,自检及提供通信时序 2)存储空间的额分配管理,即生成用户环境,规定各种参数、程序的存放地址, . 专业.专注 . .. .. .. 将用户使用的数据参数存储地址转化为实际的数据格式及物理存储地址 3)系统的自检程序,即对系统进行出错检验、用户程序语法检验、句法检验、警 戒时钟运行等。在系统管理程序的控制下,整个 PLC 能正确、有效地工作。 用户指 令解释程序。它可将用户用各种编程语言(梯形图、语句表等)编制的应用程序翻译 成 CPU 能执行的机器指令 供系统调用的标准程序模块。它由许多独立的程序组成, 各自完成包括输入、输出、特殊运算等不同的功能。PLC 的各种具体工作都由这部分 来完成。 2、 用户程序: 它是根据生产过程控制的要求由用户使用制造企业提供的编程语言自行编制的应 用程序。用户程序包括开关量逻辑控制程序、模拟量运算程序、闭环控制程序和操作 站系统应用程序等。 开关量逻辑控制程序。它是 PLC 用户程序中最重要的一部分,一 般采用梯形图、助记符或功能块图等编程语言编制,不同的 PLC 制造企业提供的编程 语言有不同的形式,至今没有一种能全部兼容的编程语言。 模拟量运算程序及闭环控制程序。通常,它是在大中型 PLC 上实施的程序,由用 户根据需要按 PLC 提供的软件和硬件功能进行编制。编程语言一般采用高级语言或汇 编语言。一些制造企业为了方便用户编程,也提供相应编程软件供用户编制模拟量和 PID 控制等的程序。 操作站系统程。它是大型 PLC 系统经过通信联网后,由用户进行 信息交换和管理而编制的程序。它包括各类画面的操作显示程序。一般采用高级语言 实现。一些制造企业也提供了人机界面的有关软件,用户可以根据制造企业提供的外 交使用说明进行操作站的系统画面组态和编制相应的应用程序。 4.3 PLC 的编程语言的基本指令系统和编程方法 . 专业.专注 . .. .. .. 1、编程语言的形式 最常用的两种编程语言,一是梯形图,二是助记符语言表。采用梯形图编程,因为 它直观易懂,但需要一台个人计算机及相应的编程软件;采用助记符形式便于实验, 因为它只需要一台简易编程器,而不必用昂贵的图形编程器或计算机来编程。凯发游戏娱乐官网 虽然一些高档的 PLC 还具有与计算机兼容的 C 语言、BASIC 语言、专用的高级语 言,还有用布尔逻辑语言、通用计算机兼容的汇编语言等。不管怎么样,各厂家的编 程语言都只能适用于本厂的产品。 2、编程指令:指令是 PLC 被告知要做什么,以及怎样去做的代码或符号。从本质 上讲,指令只是一些二进制代码,这点 PLC 与普通的计算机是完全相同的。同时 PLC 也有编译系统,它可以把一些文字符号或图形符号编译成机器码,所以用户看到的 PLC 指令一般不是机器码而是文字代码,或图形符号。常用的助记符语句用英文文字 (可用多国文字)的缩写及数字代表各相应指令。常用的图形符号即梯形图,它类似 于电气原理图是符号,易为电气工作人员所接受。 4.4 欧姆龙 CX-Programmer 编程软件 欧姆龙 plc 编程软件 CX-Programmer 是目前工作中最优秀的可编程序控制器软 件,该软件提供了一个基于 CPS(Component and Network Profile Sheet)集成开发 环境,能够支持 cs/cj、cv、c、fqm、cp1h/cp1l、cp1e 等多个系列指令,支持 omron 全系列的 PLC,支持离线仿真,可适用于已具有电气系统知识的工作人员使用。 具有以下特点: 1、可以在 IO 表内设定 CPU Bus 单元和特殊单元 ,不需要手动设定和区分地址; 2、cx-one 软件的 CPU Bus 单元和特殊单元设定可以在线和实际 PLC 的 CPU Bus . 专业.专注 . .. .. .. 单元和特殊单元设定进行比较,将不符和的标出; 3、可以以图形方式显示网络结构; 4、多语言支持,可以安装中文版本; 5、CP,CJ,CS 系列的 CPU 可以支持离线仿真,在 ns 系列的触摸屏里也支持在线离 线仿真,也就是可以把触摸屏和 PLC 放在一起离线 PLC 控制机械手的流程图 图 4-1 PLC 控制机械手主流程图 . 专业.专注 图 4-2 子流程图 . .. .. .. . 专业.专注 . .. .. .. 结论 随着电子工业的飞速发展,电子技术的应用越来越普及,自动控制技术的发展在 改变人们技术视野的同时,也在改变着我们的生活本身和我们的思路。自动化控制技 术已经并且必将继续深入人类的每一个领域,并将我们带人更新的生活空间。 在本次设计中,机械手模型控制系统采用 PLC 进行控制,大大提高了该系统的自 动化程度,减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线,提高了控制系统的可 靠性。同时,使用 PLC 进行控制可方便更改生产流程,增强控制功能。通过本次设 计,可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,实现机械手控制系统 的不同工作需求,机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。机械手的初始位 置在原位,按下启动按钮后,机械手依次完成:下降→夹紧→上升→右移→下降→放 松→上升→左移八个动作,实现机械手一个周期的动作。机械手的下降、上升、左 移、右移的动作转换靠限位开关来控制,而夹紧、放松动作的转换是由时间继电器来 控制的。 通过此次设计过程,巩固了专业基础知识,培养了我综合应用 PLC 课程及其他课 程的理论知识和应用生产实际知识解决工程实际问题的能力,在设计的过程中还培养 出了我们的团队精神,为今后的学习和工作过程打下基础。 . 专业.专注 . .. .. .. 致谢 在孟老师的大力支持以及同学们的帮助下,我准时完成了本次设计的报告。在 此,我对那些曾经或正在帮助我、支持我的老师、家人、同学和朋友表示衷心的感谢! 首先我衷心地感谢我的指导老师们。正是老师们认真负责的工作态度、平易近人 的风格,不厌其烦地为我进行讲解,才使得我能够顺利完成本次设计。本次设计的产 出过程自始至终都得到了老师们的悉心指导,从设计的选题到实验的完成,从报告的 整理到详细审稿、最后定稿无不倾注了老师们的辛勤汗水。 另外,感谢我的同学们、朋友们在我查找资料期间,无时无刻不在精神上鼓励着 我,在实质上为我提供帮助,从而使我的报告能够得以顺利完成!感谢我的同窗好友们 在学习及生活上给予的热心帮助和鼓励,大家勤奋好学和乐于助人的精神为我树立了 榜样,时刻激励着我不断奋斗!感谢学校培养我,教导我知识,给予我荣誉,铸造我人 格,指引我道路。 这次报告的设计,让我们熟悉了 PLC 基本编程技巧,顺利完成 PLC 程序调试,同 时我们也掌握了科研报告的格式,非常感谢老师。 最后还要感谢所有关心我、帮助我、支持我,但这里还没有提及的人们,感谢大 家!所有的这些都将会使我在今后的人生道路上更加信心百倍地挑战自我、挑战人生、 追求卓越、创造辉煌!谢谢! . 专业.专注 . .. .. .. 参考文献 [1]张凤珊.电气控制及可编程序控制器.第二版[M].北京:中国轻工业出版社,2003. [2]高万林.电气控制技术与欧姆龙 PLC.[M].北京:中国电力出版社,2010:127-136 [3]马志溪.电气工程设计[M].北京: 机械工业出版社,2002. [4]陈志新,宗学军编.电器与 PLC 控制技术[M].中国林业出版社,2006:93-94 [5]齐占庆,王振臣.电气控制技术[M].北京:机械工业出版社,2002. [6]史国生.电气控制与可编程控制器技术[M].北京:化学工业出版社,2003. [7]范永生,王岷编.电气控制与 PLC 应用.第二版[M].北京:中国电力出版社 2007:92-94 . 专业.专注 .

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