自动送料装车系统PLC控制设计

原创 2020-03-26 17:43  阅读

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  毕业论文 学生毕业设计(论文)报告 系 别: 电气工程系 专 业: 机电一体化 班 号: 学 生 姓 名: 学 生 学 号: 设计(论文)题目:PLC 送料控制系统 指 导 教 师: 校外指导老师: -1- 毕业论文 毕业设计(论文)任务书 专业 机电一体化 班级 姓名 一、课题名称: 自动送料小车系统 PLC 控制设计 二、主要技术指标: 1、关于可编程控制器的使用 2、能够熟悉和熟练使用编程软件 3、小车的各种移动动作的分解 4、程序的设计 三、工作内容和要求: 整体思路的设计,对 PLC 的原理结构的分析, 以及使用简单介绍,以及对各任务的子程序的设计。 四、主要参考文献: 1. 廖常初.PLC 基础及应用.北京:机械工业出版社,2003: 2. 储云峰.西门子电气可编程序控制器原理及应用.北京:机械工业出版社,2006 3. 汪巍,汪小凤.基于 PLC 的气动机械手研究.辽宁工程技术大学学报,2005, 4.丁筱玲,赵立新. PLC 在机械手控制系统上的应用.山东农业大学学报,2006,: 5.周万珍,高鸿宾.PLC 分析与设计应用.北京:电子工业出版社,2004 学 生(签名) 指导 教师 (签名) 教研室主任(签名) 系 主 任(签名) 2012 年 月 日 2012 年 月 日 2012 年 月 日 2012 年 月 日 第 II 页 共 31 页 毕业设计(论文)开题报告 设计(论文)题目 自动送料装车系统 PLC 控制设计 一、 选题的背景和意义: 随着时代的进步和发展,PLC 技术已经普及到我们的生活、工作、科研,各个领 域,已经成为一种比较成熟的技术。随着社会的发展,知识的更新,各行各业的需要带 动了电子产品的发展,未来的智能化计算器将是我们的发展方向,更希望成为现代社 会应用广泛的计算工具。 相信在使用并掌握了 plc 技术后,不管在今后开发或是工作上,一定会带来意想 不到的惊喜。 二、课题研究的主要内容: 1)PLC 工作原理,对其有相对的了解,并会使用编程语言对其进行编程;掌握对 各个程序的编写,并使其能够正常运行; 2) 在充分分析自动送料小车的工作过程,并能够把每一步都分解开一步一步的 去编写程序。在编程过程中涉及到的一些相关技术和一些动作的语言要熟悉使用,程 序编程是 PLC 编程的重要内容,也是一种提高程序设计质量的关键技术 三、主要研究(设计)方法论述: 1、文献归纳研究法; 2、信息取样研究法; 3、描述性研究法。 II 四、设计(论文)进度安排: 第 III 页 共 31 页 时间(迄止日期) 工作内容 2012.4.1~2012.4.11 搜集整理资料信息 2012.4.12~2012.4.18 完成开题报告 2012.4.19~2012.5.11 完成初稿并交给指导老师 2012.5.12~2012.5.25 将毕业设计报告进行修改、充实、完善 2012.5.26~2012.5.30 最终交定稿 五、指导教师意见: 六、系部意见: 指导教师签名: 2010 年 5 月 10 日 系主任签名: III ~年 ~ 月 ~日 第 IV 页 共 31 页 摘要 可编程序控制器(Programmable controller)简称 PLC,由于 PLC 的可靠性 高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单,所以 PLC 的应用领域在迅 速扩大。对早期的 PLC,凡是有继电器的地方,都可采用。而对当今的 PLC 几乎可 以说凡是需要控制系统存在的地方就需要 PLC。尤其是近几年来,PLC 的成本下降, 功能又不段增强,所以,目前 PLC 在国内外已被广泛应用于各个行业。本设计是 为了实现送料小车的手动和自动化的转化,改变以往小车的单纯手动送料,减少 了劳动力,提高了生产效率,实现了自动化生产!而且本送料小车的设计是由于 工作环境恶劣,不允许人进入工作环境的情况下孕育而成的。本文从第一章送料 小车的系统方案的确定为切入点,介绍了为什么选用 PLC 控制小车;第二章介绍 了送料小车的应达到的控制要求;第三章根据控制要求进行了小车系统的具体设 计,包括端子接线图、梯形图(分段设计说明和系统总梯形图)和程序指令设计; 最后得出结论。 关键词:PLC,送料小车,控制,程序设计 IV 第 V 页 共 31 页 目录 第 1 章前 言 ······················· 1 第 2 章 控制系统介绍和控制过程要求 ············ 2 2.1 控制系统在送料小车中的作用与地位 ········· 2 2.2 控制系统介绍 ··················· 2 第 3 章 送料小车系统方案的选择 ·············· 4 3.1 可编程控制器 PLC 的优点·············· 4 3.2 小车送料系统方案的选择 ·············· 5 第 4 章 基于 PLC 的送料小车接线图及梯形图 ········· 6 4.1 送料小车 PLC 的 I/O 分配表············· 6 4.2 PLC 端子接线图 ·················· 7 4.3 梯形图分段设计 ·················· 9 4.4 程序运行原理说明调试与完善 ············ 13 4.5 系统总梯形图设计 ················· 14 4.6 小车程序设计 ··················· 19 结 论 ·························· 24 谢 辞 ·················· 错误!未定义书签。 参考文献 ················ 错误!未定义书签。 V 第 1 页 共 31 页 第1章 前 言 随着社会迅速的发展,各机械产品层出不穷。控制系统的发展已经很成 熟,应用范围涉及各个领域,例如:机械、汽车制造、化工、交通、军事、 民用等。PLC 专为工业环境应用而设计,其显著的特点之一就是可靠性高, 抗干扰能力强。PLC 的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干 扰能力,而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。PLC 以其可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功 能强和价格低廉等特点 ,在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。 送料小车控制系统采用了 PLC 控制。从送料小车的工艺流程来看,其控 制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统,因此,此送料小车电气控制 系统设计具有手动和自动两种工作方式。我在程序设计上采用了模块化的设 计方法,这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系,从而在设计和修 改任何一种工作方式的程序时,不会对其它工作方式的程序造成影响,使得 程序的设计、修改和故障查找工作大为简化。 在设计该 PLC 送料小车设计程序的同时总结了以往 PLC 送料小车设计程 序的一般方法、步骤,并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中来, 更加深入的了解了更多的 PLC 知识。 1 第 2 页 共 31 页 第 2 章 控制系统介绍和控制过程要求 2.1 控制系统在送料小车中的作用与地位 在现代化工业生产中,为了提高劳动生产率,降低成本,减轻工人的劳 动负担,要求整个工艺生产过程全盘自动化,这就离不开控制系统。 控制系统是整个生产线的灵魂,对整个生产线起着指挥的作用。一旦控 制系统出现故障,轻者影响生产线的继续进行,重者甚至发生人 身安全事故, 这样将给企业造成重大损失。 送料小车是基于 PLC 控制系统来设计的,控制系统的每一步动作都直接 作用于送料小车的运行,因此,送料小车性能的好坏与控制系统性能的好坏 有着直接的关系。送料小车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密 不可分。 2.2 控制系统介绍 图 2-1 送料小车 2 第 3 页 共 31 页 本控制系统只要是用于控制送料小车的自动送料。它既能减轻人的劳动 强度又能自动准确到达人不能达到或很难到达的预定位置。如图 2-1,推车 机可以沿轨道上下移动,到达预定位置。推车机上是一个小型泵站,通过控 制电磁阀换向,使两油缸伸出、缩回,顶出送料小车,再由各个仓位控制要 料。 用 PLC 对送料小车实现控制,其具体要求如下: (1) 送料小车 1 动作要求:送料小车负责向四个料仓送料,送料路上从 左向右共有 4 个料仓(位置开关 SQ1,SQ2,SQ3,SQ4)分别受 PLC 的 I0.0, I0.1,I0.2,I0.3 检测,当信号状态为 1 是,说明运料小车到达该位置。小 车行走受两个信号的驱动,Q0.4 驱动小车左行,Q0.5 驱动小车右行。料仓 要料由 4 个手动按钮(SB1,SB2,SB3,SB4)发出(对应于 PLC 为 I0.4,I0.5, I0.6,I0.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮(HL1-HL4),指示灯受 PLC 的 Q0.0-Q0.3 控制。 送料小车 2 动作要求:送料小车负责向四个料仓送料,送料路上从左向 右共有 4 个料仓(位置开关 SQ11,SQ12,SQ13,SQ14)分别受 PLC 的 I1.0, I1.1,I1.2,I1.3 检测,当信号状态为 1 是,说明运料小车到达该位置。小 车行走受两个信号的驱动,Q1.5 驱动小车左行,Q1.4 驱动小车右行。料仓 要料由 4 个手动按钮(SB11,SB12,SB13,SB14)发出(对应于 PLC 为 I1.4, I1.5,I1.6,I1.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮( HL11-HL14),指示灯 受 PLC 的 Q1.0-Q1.3 控制。 (2)运料小车行走条件: 运料小车右行条件:小车在 1,2,3 号仓位,4 号仓要料;小车在 1,2 号仓位,3 号仓要料;小车在 1 号仓位,2 号仓要料。 运料小车左行条件:小车在 4,3,2,0 号仓位,1 号仓要料;小车在 4, 3,0 号仓位,2 号仓要料;小车在 4,0 号仓位,3 号仓要料;小车在 0 位, 4 号仓位要料。 运料小车停止条件:要料仓位与小车的车位相同时,应该是小车的停止 条件。 运料小车的互锁条件:小车右行时不允许左行启动,同样小车左行时也 不允许右行启动。 3 第 4 页 共 31 页 第 3 章 送料小车系统方案的选择 3.1 可编程控制器 PLC 的优点 可编程控制器 PLC 对用户来说,是一种无触点设备,改变程序即可改变 生产 工艺。目前,可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具,得到了 广泛的推广应用。可编程控制器是面向用户的专用工业控制计算机,具有许 多明显的特点。 1. 可靠性高,抗干扰能力强 高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC 由于采用现代大规模集成电 路技术,采用严格的生产工艺制造,内部电路采取了先进的抗干扰技术,具 有很高的可靠性。例如西门子公司生产的 S7 系列 PLC 平均无故障时间高达 30 万小时。一些使用冗余 CPU 的 PLC 的平均无故障工作时间则更长。从 PLC 的机外电路来说,使用 PLC 构成控制系统,和同等规模的继电器系统相比, 电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一,故障也就大大降低。此 外,PLC 带有硬件故障自我检测功能,出现故障时可及时发出警报信息。在 应用软件中,应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序,使系统中除 PLC 以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样,整个系统具有极高的可靠 性也就不奇怪了。 2. 配套齐全,功能完善,适用性强 PLC 发展到今天,已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以 用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外,现代 PLC 大多具有 完善的数据运算能力,可用于各种数字控制领域。近年来 PLC 的功能单元大 量涌现,使 PLC 渗透到了位置控制、温度控制、CNC 等各种工业控制中。加 上 PLC 通信能力的增强及人机界面技术的发展,使用 PLC 组成各种控制系统 变得非常容易。 3. 易学易用,深受工程技术人员欢迎 PLC 作为通用工业控制计算机,是面向工矿企业的工控设备。它接口容 易,编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式 和继电器电路图相当接近,只用 PLC 的少量开关量逻辑控制指令就可以方便 4 第 5 页 共 31 页 地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言 的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。 4. 系统的设计、建造工作量小,维护方便,容易改造 PLC 用存储逻辑代替接线逻辑,大大减少了控制设备外部的接线,使控 制系统设计及建造的周期大为缩短,同时维护也变得容易起来。更重要的是 使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量 的生产场合。 5. 体积小,重量轻,能耗低 以超小型 PLC 为例,新近出产的品种底部尺寸小于 100 mm,重量小于 150 g,功耗仅数瓦。由于体积小,很容易装入机械内部,是实现机电一体 化的理想控制设备。 3.2 小车送料系统方案的选择 实现小车送料系统控制有很多方法来实现,可以用单片机、可编程控制 器 PLC 等元器件来实现。 但在单片机控制系统电路中需要加入 A/D,D/A 转换器,线路复杂,还 要分配大量的中断口地址。而且单片机控制电路易受外界环境的干扰,也具 有不稳定性。另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出,在维修 时也需要高技术的人员才能修复,所以在此也不易用单片机来实现。 而从上述第一节对 PLC 的特点了解可知,PLC 具有很多优点,因此我们 归纳出:可编程控制器 PLC 具有很高的可靠性,通常的平均无故障时间都在 30 万小时以上;安装,操作和维护也较容易;编程简单,PLC 的基本指令不 多,编程器使用比较方便,程序设计和产品调试周期短,具有很好的经济效 益。此外 PLC 内部定时、计数资源丰富,可以方便地实现对送料小车的控制。 因此,最终我选择了用可编程控制器 PLC 来实现送料小车系统的控制, 完成本次的设计题目。 5 第 6 页 共 31 页 第 4 章 基于 PLC 的送料小车接线 送料小车 PLC 的 I/O 分配表 输入点分配 输入接点 I0.0-I0.3 I0.4-I0.7 I1.0-I1.3 I1.4-1.7 I2.0-I2.5 I2.6-I2.7 I3.0-I3.1 I3.2-I3.3 I3.4-I3.6 输入开关名称 小车 1 行程开关 (SQ1-SQ4) 小车 1 控制按钮 (SB1-SB4) 小车 2 行程开关 (SQ11-SQ14) 小车 2 控制按钮 (SB11-SB14) 推车机行程开关 (SQ5-SQ10) 起动,停止按钮 (SB5,SB6) 手动,连续 转换开关(SA6,SA7) 推车机上下,左右 转换开关 (SA1,SA2) 油缸单动联动 转换开关(SA3-SA5) 输出点分配 输出接口 驱动设备 Q0.0-Q0.3 小车 1 要料指示灯 (HL1-HL4) Q0.4-Q0.5 小车 1 左右行线.5 小车 2 左右行线 伸出缩回 线 推车机上下行线 页 根据控制要求,PLC 控制送料小车的输入\输出(I\0)地址编排如下表所 示,其中 SB5 为启动开关,为 SB6 停止开关,SA6、SA7 为手动\连续选择开 关,SA1、SA2 为上下、左右转换开关,SA3、SA4、SA5 为油缸单动联动转换 开关。Q0.0-Q0.3 和 Q1.0-Q1.3 控制 8 个要料指示灯,Q0.4-Q0.5 和 Q1.4-Q1.5 控制小车 1、2 左行右行,Q0.6-Q0.7 和 Q1.6-Q1.7。如表 3-1 所示: 4.2 PLC 端子接线图 PLC 型号的选择:由于该系统是在原来 CPU226 的基础上改进的设备,而 现在共用了 31 个输入,用直流 24V;18 个输出,用交流电 220V,所以我选 择用 S7-200 系列 CPU226,加一个 EM223 的扩展模块。CPU226 的主要的技术 参数:输入 24VDC,24 点;输出 220VAC,16 点;电源电压为 AC100—240V 50/60Hz。 EM223 的主要技术参数:输入 24VDC,8 点;输出 220VAC,8 点;电源电 压为 AC100—240V 50/60Hz。如图 4-1 所示: 7 第 8 页 共 31 页 图 4-1 端子接线 梯形图分段设计 第 9 页 共 31 页 本次设计的自动送料小车梯形图,是分开来画的。由总程序结构图、自 动操作程序图、手动操作程序图、小车 1 左右自动送料运行程序图、小车 2 左右自动送料运行程序图组成。 图 4-2 总系统结构图 (1)程序的总结构图如图 4-2 所示:因为在手动操作方式下,各种动 作都是用按钮控制来实现的,其程序可独立于自动操作程序而另行设计。因 此,总程序可分为两段独立的部分:手动操作程序和自动操作程序。当选择 手动操作时,则输入点 I3.0 接通,其常闭触点断开,执行手动程序,并由 于 I3.1 的常闭触点为闭合,则跳过自动程序。若选择自动操作方式,将跳 过手动程序段而执行自动程序。 (2)自动程序设计,自动操作控制主要是由行程开关来控制推车机的 上行、下行,两缸的伸出、缩回。通过行程开关的上限、下限、左限、右限 准确的控制推车机到达预定位置。自动程序时,手动自动转换开关拨到连续 挡 SA7,按下启动按钮 SB6,推车机上行,碰到上位行车开关 SQ6,上行停止; 同时两个油缸动作,推动两小车向左移动,小车 1、2 碰到左位行程开关 SQ10、 SQ5,说明两小车到位,这时各个仓位可向小车要料;而且两油缸缩回,碰 到行程右位开关 SQ8、SQ9 停止收缩,推车机下行到行程开关位 SQ7 时停止。 如图 4-3 所示: 9 第 10 页 共 31 页 图 4-3 自动操作程序图 (3)手动操作程序的设计,手动操作控制简单,可按照一般继电器控 制系统的逻辑设计法来设计。手动程序时,手动自动转换开关拨到手动挡 SA6,上下、左右转换开关拨到上/下行档时,按启动按钮 SB5 推车机上行, 按停止按钮 SB6 推车机下行;上下、左右转换开关拨到左/右档时,拨动单 动联动转换开关 SA3(缸 1 动作),按启动按钮 SB5,缸 1 伸出推动小车 1 左 行;按停止按钮 SB6,缸 1 缩回;拨动转换开关到 SA5(缸 2 动作),按启动 按钮 SB5,缸 2 伸出推动小车 2 左行,按停止按钮 SB6,缸 2 缩回;拨动单 动联动转换开关到 SA4(两缸同时动作)按启动按钮 SB5,两缸伸出推动两 小车左行;按停止按钮 SB6,两缸缩回。如图 4-4 所示: 10 第 11 页 共 31 页 图 4-4 手动操作程序图 (4)小车 1 自动送料运行程序,把小车 1 送到指定位置后,四个仓位 就可以向小车要料了,M0.0-M0.3 分别代表小车 1 的 1 号料仓到 4 号料仓的 要料状态,运料小车 1 当前所处位置由 I0.0-I0.3,运料小车 1 的右行,左 行,停止控制由 Q0.4、Q0.5。小车到位后,用上微分操作(P)来清除料仓 要料状态信号及控制小车停车。(上微分 操作的注意事项,上微分脉冲只存 在在一个扫描周期,接受这一脉冲控制的元件应写在这一脉冲出现的语句之 后)。小车 1 自动送料图如下图 4-5 所示: 11 第 12 页 共 31 页 图 4-5 小车 1 左右自动送料运行程序图 (5)小车 2 自动送料运行程序,把小车 2 送到指定位置后, 四个仓位就可以向小车要料了,M1.0-M1.3 分别代表小车 2 的 1 号 料仓到 4 号料仓的要料状态。运料小车 2 当前所处位置由 I1.0-I1.3,运料小车 2 的右行,左行,停止控制由 Q1.4、凯发游戏娱乐官网,Q1.5。 小车到位后,用上微分操作(P)来清除料仓要料状态信号及控制 12 小车停车。 第 13 页 共 31 页 小车 2 自动送料图 4-6 所示: 图 4-6 小车 2 左右自动送料运行程序图 4.4 程序运行原理说明调试与完善 13 第 14 页 共 31 页 本程序是用梯形图所写的。在运行前,先选择工作方式,手动/自动。 选择手动 SA6 时,把上/下、左/右转换开关旋转到上/下档 SA1,按下 SB5 起 动点动按钮,推车机上行,按下 SB6 停止点动按钮,推车机下行;把上/下、 左/右转换开关旋转到左/右档 SA2,再选择小车的单动、联动控制,小车 1 单动时把单动/联动转换开关旋转到单动挡 SA3,两小车联动时旋转到联动挡 SA4,小车 2 单动时旋转到单动挡 SA5,这时按下起动按钮 SB5,油缸推动小 车左行,按下停止按钮 SB6,油缸缩回。选择自动 SA7 时,按下起动按钮 SB5, 推车机开始上行,碰到上限行程开关 SQ6 时停车,两缸自动推出小车,小车 碰到左限行程开关 SQ5、SQ10 时,说明小车到位,各个仓位可以向小车要料, 这时两缸自动缩回,碰到右限行程开关 SQ8、SQ9 时,推车机自动下行,下 行到位后(碰到 SQ7)停车。只有再次按下起动按钮 SB5,才能再次运行。 手动程序中设置了联锁和保护电路。如推车机的上行、下行常闭触点的 联锁,推车机上下行行程有行程开关 SQ6、SQ7 控制保护。自动程序是根据 推车机的位置、油缸的位置来控制电路执行下一条指令的。 油缸把小车推到位后,小车处于准备送料的初始位置,这时 1-4 号仓位 都可以向小车要料。本设计中要料时刻不同时,先要料者优先,但是要料时 刻相同时,却不知道小车向哪个仓位送料,需要改进。 4.5 系统总梯形图设计 由以上,我们画出送料小车系统的总梯形图,其中包括推车机的手动控 制程序、自动控制程序、送料小车 1 控制程序、送料小车 2 控制程序。 如下图 4-7 所示: 14 第 15 页 共 31 页 图 4-7 送料小车梯形图(a) 15 第 16 页 共 31 页 图 4-7 送料小车梯形图(b) 16 第 17 页 共 31 页 图 4-7 送料小车梯形图(c) 17 第 18 页 共 31 页 图 4-7 送料小车梯形图(d) 18 4.6 小车程序设计 第 19 页 共 31 页 由系统总梯形图,我们写出送料小车的程序指令,如下表 4-2 所示: 表 4-2 送料小车程序指令表 LDN I3.0 A I3.3 JMP 0 A I2.6 LD I3.2 AN I2.4 LPS = Q1.6 A I2.6 LD I2.4 AN I2.0 O M2.2 = Q2.0 AN I1.3 LPP = M2.2 A I2.7 LD I3.4 AN I2.1 O M2.0 = Q2.1 A I3.3 LD I3.5 A I2.7 = M2.0 AN I2.2 LD I3.4 = Q0.7 O M2.0 LD I3.6 A I3.3 O M2.0 A I3.3 A I3.3 A I2.6 A I2.7 AN I2.5 AN I2.3 = Q0.6 = Q1.7 LD I2.5 LBL 0 O M2.1 LDN I3.1 AN I0.3 JMP 1 = M2.1 LD I2.6 LD I3.6 O Q2.0 O M2.0 AN I2.0 19 第 20 页 共 31 页 AN Q2.1 O Q1.7 AN I2.7 AN I2.3 = Q2.0 AN Q1.6 LD I2.0 AN I2.7 O Q0.6 = Q1.7 AN I2.5 LD I2.5 AN Q0.7 AN I2.4 AN I2.7 O Q2.1 = Q0.6 AN Q2.0 LD I2.5 AN I2.1 O M2.1 AN I2.7 AN I0.3 = Q2.1 = M2.1 LBL 1 LD I2.0 LD I0.4 O Q1.6 AN M0.1 AN I2.4 AN M0.2 AN Q1.7 AN M0.3 AN I2.7 S M0.0 1 = Q1.6 S Q0.0 1 LD I2.4 LD I0.5 O M2.2 AN M0.0 AN I1.3 AN M0.2 = M2.2 AN M0.3 LD I2.5 S M0.1 1 O Q0.7 S Q0.1 1 AN I2.2 LD I0.6 AN Q0.6 AN M0.0 AN I2.7 AN M0.1 = Q0.7 AN M0.3 LD I2.4 S M0.2 1 20 第 21 页 共 31 页 S Q0.2 1 A I0.5 LD I0.7 OLD AN M0.0 AN Q0.5 AN M0.1 S Q0.4 AN M0.2 LD I0.3 S M0.3 1 O I0.2 S Q0.3 1 O I0.1 LD I0.0 O M2.1 A M0.0 A I0.4 LD I0.1 LD I0.3 A M0.1 O I0.2 OLD O M2.1 LD I0.2 A I0.5 A M0.2 OLD OLD LD I0.3 LD I0.3 O M2.1 A M0.3 A I0.6 OLD OLD EU LD M2.1 R Q0.0 6 A I0.7 R M0.0 4 OLD LD I0.0 AN Q0.4 O I0.1 S Q0.5 1 O I0.2 LD I1.4 A I.7 AN M1.1 LD I0.0 AN M1.2 O I0.1 AN M1.3 A I0.6 S M1.0 1 OLD S Q1.0 1 LD I0.0 LD I1.5 21 第 22 页 共 31 页 AN M1.0 LD I1.0 AN M1.2 O I1.1 AN M1.3 O I1.2 S M1.1 1 A I1.7 S Q1.1 1 LD I1.0 LD I1.6 O I1.1 AN M1.0 A I1.6 AN M1.1 OLD AN M1.3 LD I1.0 S M1.2 1 A I1.5 S Q1.2 1 OLD LD I1.7 AN Q1.5 AN M1.0 S Q1.4 1 AN M1.1 LD I1.3 AN M1.2 O I1.2 S M1.3 1 O I1.1 S Q1.3 1 O M2.2 LD I1.0 A I1.4 A M1.0 LD I1.3 LD I1.1 O I1.2 A M1.1 O M2.2 OLD A I1.5 LD I1.2 OLD A M1.2 LD I1.3 OLD O M2.2 LD I1.3 A I1.6 A M1.3 OLD EU LD M2.2 R Q1.0 6 A I1.7 R M1.0 4 OLD 22 第 23 页 共 31 页 AN Q1.4 S Q1.5 1 23 第 24 页 共 31 页 结论 在做这个设计中,我学会了很多以前没学过的知识,也巩固了 很多以前没学好的知识,使我的专业理论知识更加扎实,软件操作 更加熟练了。做完这个设计后,我得出几个结论如下: 一、送料小车在硬件设计中,加入了扩展模块,可以在触点不 够的情况下方便地实现该小车的系统控制;然后软件设计中,运用 了 上 微 分 指 令 ,简 化 了 程 序 ,还 运 用 了 互 锁 和 联 锁 ,确 保 了 系 统 的 正常运行,减少了系统的故障点。在送料小车的系统中加入了手动 操作程序,便于设备的维修,方便操作人员操作。 二、该小车系统在实施的情况下,其成本价格比较高。 三、该小车控制系统的研究方向:由于本小车系统并不完善, 只做了送料,没有设计小车怎么装料和小车到料仓后送料的多少。 这两方面是该系统设计的完善,是将来的研究方向。 最后,经过这次毕业设计培养了我们的设计能力以及全面的考 虑问题能力。学习的过程是痛苦的但是收获成功的喜悦更是让人激 动的。相信通过这次毕业设计它对我以后的学习及工作都会产生积 极的影响。 参考文献 24 第 25 页 共 31 页 [1] 廖常初.PLC 基础及应用.北京:机械工业出版社,2003: 57~64 [2] 储云峰.西门子电气可编程序控制器原理及应用.北京: 机械工业出版社,2006:75~84 [3] 汪巍,汪小凤.基于 PLC 的气动机械手研究.辽宁工程技术 大学学报,2005,4(12):97~98 [4] 丁筱玲,赵立新. PLC 在机械手控制系统上的应用.山东 农业大学学报,2006,37(1):105~108 [5]周万珍,高鸿宾.PLC 分析与设计应用.北京:电子工业出 版社,2004:21~45 25

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